協働ロボット (コボット) は、共有ワークスペースで人間と安全に協働できる産業用ロボットです。その動作原理は、次のコアテクノロジーに基づいています。
力センサーと衝突検出: 協働ロボットには通常、関節の力をリアルタイムで監視するための高精度の力/トルク センサーが装備されています。{0}異常な外力 (人間との接触など) が検出されると、システムは動作を停止するか、ミリ秒以内に準拠モードに切り替わります (通常の力のしきい値設定は 5 ～ 50N)。
軽量設計と低慣性: マグネシウム合金またはカーボンファイバー素材を使用 (一般的に重量を測る)<30kg), combined with low reduction ratio joints (such as harmonic reducers), ensures that the kinetic energy during a collision is below the safety limits specified in the ISO/TS 15066 standard (the permissible energy transfer range for various parts of the human body is 10-140J).
モーション コントロール アルゴリズム: 動的剛性調整は、インピーダンス コントロール アルゴリズムまたはアドミッタンス コントロール アルゴリズムを通じて実現されます。たとえば、研磨用途では軸方向の剛性を 0.1-1 N/mm に設定できますが、組み立て作業では 0.01 ～ 0.1 N/mm の微調整機能が必要です。
ヒューマン-マシン インターフェース: ドラッグ-アンド-ティーチングをサポート（誘導力が必要）<5N), AR visual programming, or voice commands, lowering the operational threshold. Some models are equipped with a 3D vision system (positioning accuracy ±0.05mm) to achieve real-time dynamic obstacle avoidance.
